工业机器人技术及装备分中心-重庆市高端装备技术协同创新中心
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      工业机器人技术及装备分中心

             工业机器人技术及装备分中心由重庆理工大学、 重庆科学技术研究院、重庆机电控股(集团)公司协同共建,主要任务如下:

             任务1:机器人机构设计与运动仿真

              应用机构综合理论建立机器人空间运动的数学模型,进行结构优化设计,在计算机上进行运动仿真,建立机器人结构的可靠性设计理论和方法。

             任务2:模块化层次化的控制器软件系统

              软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

             任务3:网络化机器人控制器技术

              目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

              任务4:精确轨迹跟踪与动态轨迹修正技术

              结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点,采用激光传感器实现工作过程中的轨迹跟踪,提升机器人对复杂工件进行操作的柔性和适应性,结合视觉传感器离线观察获得轨迹跟踪的残余偏差,基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正。

              任务5:可靠性系统工程技术

              在IC制造中,设备故障会带来巨大的损失。根据半导体设备对MCBF的高要求,对各个部件的可靠性进行测试、评价和控制,提高机械手各个部件的可靠性,从而保证机械手满足IC制造的高要求。

              任务6:机器人系统的误差补偿技术

              针对一体化加工机器人工作空间大,精度高等要求,并结合其结构特点,采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法,完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。

              任务7: 机器人的故障诊断与安全维护技术

              通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。

      [返回列表] 发表时间:2014-05-26    浏览次数: